7Repair109 7.1 Introduction. . . .

7Repair109

7.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

7.2 Releasing Axis Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 111

7.2.2 Brake Release Safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.2.3 Manually Releasing AxisBrakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113

7.3 Base Unit Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7.3.1 Removal of Motors for Axes 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.3.2 Installation of Motors for Axes 1 and 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122

7.3.3 Removal of Gearboxes for Axes 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

7.3.4 Installation of Gearboxes for Axes 1 and 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

7.3.5 Removal of Foot Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

7.3.6 Installation of Foot Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

7.3.7 Replace Oil for Axes 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

7.4 Axis 2 Arm Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 141

7.4.1 Removal of Axis2 Arm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

7.4.2 Installation of Axis2 Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

7.4.3 Removal of Motor for Axis 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

7.4.4 Installation of Motor for Axis 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

7.4.5 Removal of Axis 3 Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

7.4.6 Installation of Axis3 Gear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

7.4.7 Removal of Diaphragm for Axis 3 Gearbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

7.4.8 Installation of Diaphragm for Axis 3 Gearbox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

7.4.9 Replace Oil for Axis3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

7.5 Axis3 Arm Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

7.5.1 Removal of Axis3 Arm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

7.5.2 Installation of Axis3 Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

7.5.3 Removal of Axis3 Arm Drive Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

7.5.4 Installation of Axis3 Arm Drive Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

7.5.5 Removal of Motors in Axis3 Arm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

7.5.6 Installation of Motors in Axis3 Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

7.5.7 Removal of Wrist Drive Shafts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 190

7.5.8 Installation of Wrist Drive Shafts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

7.5.9 Replace Oil for Axes 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

7.6 Hollow Wrist Unit Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

7.6.1 Removal of Wrist Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

7.6.2 Installation of Wrist Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

7.6.3 Removal of Wrist Inner Flexible Hose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

7.6.4 Installation of Wrist Inner Flexible Hose. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209

7.6.5 Replace Wrist Seals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

7.7 Calibration Fixture Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 213

7.7.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 213

7.7.2 Fixture Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

7.7.3 Calibration Fixture Installation, Axes 1,2,3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

3HNA015911-001 en Rev.10 Product manual, IRB 5500


Table of Contents

7.7.4 Calibration Fixture Installation, Hollow Wrist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

7.8 Replacing Cable Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

7.8.1 Removal of Cable Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

7.8.2 Installation of Cable Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 227

8 Decommissioning235

9 Reference Information237

9.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

9.2 Mounting Instructions for Bearings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

9.3 Mounting Instructions for Seals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 239

9.4 Tightening Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

9.5 Loctite. Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 243

9.6 Safety Instructions for Replacing Oil in Gearboxes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

9.7 Oil Type Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

9.7.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 245

9.7.2 Robot Types Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

9.8 Grease Type Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

結果 (中文) 1:

7Repair1097.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1097.2 Releasing Axis Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1117.2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .1117.2.2 Brake Release Safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1127.2.3 手动释放 AxisBrakes..............................................1137.3 Base Unit Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1177.3.1 移动电动机轴 1 和 2...........................................1187.3.2 安装电动机的轴 1 和 2。. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1227.3.3 消除的齿轮箱轴 1 和 2 化工1267.3.4 安装齿轮箱轴 1 和 2。. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1297.3.5 Removal of Foot Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1327.3.6 Installation of Foot Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1357.3.7 Replace Oil for Axes 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1377.4 Axis 2 Arm Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . .1417.4.1 Removal of Axis2 Arm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1427.4.2 Installation of Axis2 Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1467.4.3 电机轴 3 去除。. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1497.4.4 安装的电机轴 3................................................1527.4.5 Removal of Axis 3 Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1557.4.6 Installation of Axis3 Gear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1587.4.7 消除的横隔膜，......................................3 轴齿轮箱1627.4.8 安装的 3 轴齿轮箱膜片。....................................1647.4.9 Replace Oil for Axis3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1667.5 Axis3 Arm Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1697.5.1 Removal of Axis3 Arm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1707.5.2 Installation of Axis3 Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1737.5.3 Axis3 臂驱动单元去除。............................................1777.5.4 安装的 Axis3 臂驱动装置.日夜百服宁中.1807.5.5 移动...挽 Axis3 电动机日夜百服宁中1837.5.6 安装的...........................................挽 Axis3 电机.1867.5.7 的手腕传动轴.............................................去除。.1907.5.8 安装的手腕传动轴。..............................................1937.5.9 Replace Oil for Axes 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1977.6 Hollow Wrist Unit Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2017.6.1 Removal of Wrist Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2027.6.2 Installation of Wrist Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2047.6.3 去除的手腕内部软管。.........................................2067.6.4 安装的手腕内部软管.化工2097.6.5 Replace Wrist Seals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2117.7 校准夹具安装............................................... . . . . . . .2137.7.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .2137.7.2 Fixture Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2147.7.3 校准夹具安装轴 1 2、 3。. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2153HNA015911-001 en Rev.10 产品手册，IRB 5500表的内容7.7.4 校准夹具安装，空心手腕..........2177.8 Replacing Cable Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2197.8.1 Removal of Cable Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2207.8.2 安装电缆装置。................................................ . . . .227Decommissioning235 89 参考 Information2379.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2379.2 安装说明轴承。...................................................2389.3 安装说明密封件............................................... . . . . . . .2399.4 Tightening Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2419.5 乐泰。Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .2439.6 更换变速箱油安全说明。......................................2449.7 Oil Type Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2459.7.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .2459.7.2 Robot Types Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2459.8 Grease Type Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247

結果 (中文) 3:

7repair109

7.1引言。....................................................................7.2、109、释放轴制动器。............................................................111

7.2.1简介。........................。。..........................…......111

7.2.2制动释放安全。......................................................112

7.2.3手动释放axisbrakes。............................................113、7.3个基本单元指南。........。。................................................117

7.3.1去除1和2电机轴。..........................................118

7.3.2安装轴1和2电机。........................................122，7.3。