Recently, significant research has

Recently, significant research has been reported on the
integration of two or more control systems [7-10] . These control
systems calculate tire longitudinal force directly from direct
yaw moment and then calculate tire lateral forces based on
simple force sharing tire load. Higuchi and Saito [11] used
the optimal control theory to derive a four steering control
system. The target of the control was to minimize vehicle
side-slip angle. The control signals were consisting of yaw
velocity and sideslip angle feedback control and steering
wheel angle feed-forward control. More recently, Komatsu
et al. [12] applied linear control theory to the four-wheel steer
vehicle using a simple linear reference model. The main aim
of the chosen cost function was to obtain a vehicle with good
controllability for the driver. Peng and Hu [13] concentrated
on the optimum longitudinal tire force distribution to achieve maximum longitudinal acceleration or deceleration
of a vehicle. The traction or braking forces of the tires
were assumed to be regulated by a control system that was
constrained not to generate any yawing moment. Hattori et
al. [14-15] proposed a vehicle dynamics integrated management
(VDIM) to control the force of each wheel. They used a feed-
forward control to calculate the desired longitudinal and
lateral forces and yaw moment of the vehicle. A nonlinear
optimum distribution method was used to distribute the target
force and the moment of the vehicle to longitudinal and lateral
forces of each wheel.

結果 (中文) 1:

最近，汇报重要的研究集成的两个或多个控制系统 [7-10]。这些控制系统计算轮胎纵向力直接从直接横摆力矩，然后计算轮胎侧向力的基础简单的力轮胎荷载分担。樋口和齐藤 [11] 使用最优控制理论推导出转向控制四系统。控制的目标是尽量减少车辆侧偏角。控制信号由组成的偏航速度和侧滑角反馈控制和转向车轮角前馈控制。最近，小松et al.[12] 线性控制理论应用于四轮转向车辆所使用的一个简单的线性参考模型。主要目标所选择的成本函数是获得良好的车辆该驱动程序的可控性。彭和胡 [13] 集中最佳纵向轮胎上内力分布，以实现最大的纵向加速或减速一辆汽车。轮胎牵引或制动的力量被认为是一个控制系统的调节约束不生成任何偏航力矩。服部 et人 [14-15] 提出了车辆动态综合的管理（VDIM） 来控制每个车轮的力量。他们用饲料-转发控制来计算所需的纵向和侧向力和偏航力矩的车辆。一种非线性最优分配方法被用于分发的目标力和力矩的车辆纵向和横向部队的每个车轮。

結果 (中文) 3:

最近，有研究报道在两个或两个以上的控制系统集成的
[7-10]。这些控制
系统计算轮胎纵向力直接从直接横摆力矩计算
轮胎侧偏力基于
简单力共享轮胎负荷。Higuchi和Saito [ 11 ]用
最优控制理论推导出一四
转向控制系统。控制的目标是减少车辆
侧偏角。控制信号由偏航
速度和侧滑角反馈控制和转向轮转角前馈控制
。最近，小松
等人。[ 12 ]应用线性控制理论对四轮转向
车辆使用一个简单的线性参考模型。主要目的
所选择的成本函数是获得良好的驱动
可控性的车辆。彭、胡[ 13 ]集中
对最佳轮胎纵向力分配来实现最大纵向加速或减速的车辆
。轮胎的牵引力或制动力
被认为是由一个被
约束不产生任何偏航力矩控制系统调节。哈托利等
铝。[ 14 ]提出了一种车辆动态综合管理
（VDIM）来控制每个车轮的力量。他们用饲料
提出了控制计算所需的纵向和侧向力和横摆力矩
的车辆。非线性
最优分配方法用于分配的目标
力和车辆的时刻，纵向和横向的
每个车轮力。