Although friction is a complex nonl

Although friction is a complex nonlinear phenomenon,especially during motion reversal [14], [15], a frictionmodel consisting of only Coulomb and viscous friction,that is,τf ric = fCsign(˙q) + fv ˙q, is an acceptable simplification for many robotics applications[16]. Note that (3) is linear in the unknown Coulomband viscous friction parameters fC and fv and thus is consistentwith the linear model structure.

結果 (繁體中文) 1:

雖然摩擦是一個複雜的非線性現象，
特別是在運動反轉[14]，[15]，摩擦
模型僅由庫侖和粘滯摩擦的，
即，

τFRIC = fCsign（Q）+ FV Q，

是可以接受的簡化對於許多機器人應用
[16]。注意，（3）是線性的在未知庫侖
和粘滯摩擦參數Fc和Fv和因此是一致的
與線性模型結構。

結果 (繁體中文) 2:

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結果 (繁體中文) 3:

雖然摩擦是一種複雜的非線性現象，
尤其是在運動反轉時[14]，[15]，摩擦力
只有庫侖和粘性摩擦的模型，
也就是說，
τf ric=fCsign（˙q）+fv˙q，
對於許多機器人應用來說是可以接受的簡化
[16]是的。注意（3）在未知庫侖中是線性的
以及粘性摩擦參數fC和fv，囙此是一致的
具有線性模型結構。