Abstract—This paper studies the der

Abstract—This paper studies the derivation of kinematic and dynamic models of a newly developed active ankle foot orthosis (AFO) that was designated for testing gait-assistive compliance control algorithms. The AFO is characterized with a closed- loop chain structure and powered by a linear ServoTube motor making it very fast and responsive. The paper first derives kinematic and dynamic models for the AFO. Then, a torque controller is developed based on the dynamic model of the AFO and it is shown that the AFO is able to track the position and velocity of the desired trajectory with a satisfactory accuracy.

結果 (繁體中文) 1:

摘要：本文研究了新開發的活躍踝足矯形器的運動學和動力學模型的推導（AFO），其被指定用於測試步態輔助合規控制算法。的AFO，其特徵在於用閉環鏈結構和由線性馬達ServoTube使得它非常快速反應供電。本文首先推導運動學和動力學模型的AFO。然後，轉矩控制器是基於AFO的動態模型開發的，結果表明，AFO能夠跟踪所需的軌跡的位置和速度以令人滿意的精確度。

結果 (繁體中文) 2:

摘要— 本文研究了新開發的主動腳踝腳矯形器（AFO）的運動學和動態模型的推導，該模型被指定用於測試步態輔助符合性控制演算法。AFO 具有閉環鏈結構，由線性伺服管電機供電，因此速度非常快，回應迅速。本文首先推匯出了AFO的運動學和動態模型。然後，根據AFO的動態模型開發扭矩控制器，表明AFO能夠以令人滿意的精度跟蹤所需軌跡的位置和速度。

結果 (繁體中文) 3:

摘要研究了一種新研製的用於步態輔助柔順控制算灋測試的主動踝足矯形器的運動學和動力學模型的推導。AFO具有閉環鏈結構，由直線伺服電機驅動，速度快，響應快。本文首先推導了AFO的運動學和動力學模型。在此基礎上，提出了一種基於AFO動力學模型的轉矩控制器，並證明了該控制器能够以令人滿意的精度跟踪期望軌跡的位置和速度。