The articulated mechanical system s

The articulated mechanical system subjected to U is stable. Asymptotic stabilization of the system is achieved by adding dissipative forces proportional to x. Let kv be the velocity gain; the forces contributing to the end-effector motion and stabilization are of the form,

結果 (中文) 1:

铰接式的机械系统遭受 U 是稳定的。系统的渐近稳定性被通过添加耗散力 x 成正比。让 kv 是速度增益;末端运动和稳定作出贡献的力量是形式，

結果 (中文) 3:

铰接式机械系统受不稳定。该系统的渐近稳定性是通过加入耗散力X让千伏是速度增益比例达到；到末端执行器的运动和稳定贡献力量的形式，