Figure 2 illustrates the relation b

Figure 2 illustrates the relation between the distance of an object point k to the sensor relative to a reference plane and the measured disparity d. To express the 3D coordinates of the object points we consider a depth coordinate system with its origin at the perspective center of the infrared camera. The Z axis is orthogonal to the image plane towards the object, the X axis perpendicular to the Z axis in the direction of the baseline b between the infrared camera center and the laser projector, and the Y axis orthogonal to X and Z making a right handed coordinate system.

結果 (中文) 1:

图 2 显示了对象点 k 到传感器相对于参考平面的距离和测量的差距 d 之间的关系。我们认为一个深度坐标系统与它的起源在红外摄像机的角度来看中心，表达的对象点的三维坐标。Z 轴正交图像架飞机向该对象，垂直于 Z 轴的基准 b 之间的红外摄像机中心和激光投影仪，方向的 X 轴和 Y 轴正交到 X 和 Z 使一项权利移交的坐标系统。

結果 (中文) 2:

图2示出一个对象点k至传感器相对于参考平面与测量视差D上的距离之间的关系。来表达我们考虑一个深度坐标系的原点在红外照相机的立体中心的对象的点的三维坐标。Z轴是垂直的朝向物体的图像平面上，垂直于Z轴B中的红外摄像中心和激光投影仪，和Y轴之间基线的方向与X轴正交的X轴和Z使得右右手坐标系。

結果 (中文) 3:

图2说明了关系之间的距离的对象点的K传感器相对于参考平面和测量差距D表示的三维物体的点，我们考虑一个深度坐标系统与红外摄像机的透视中心的坐标原点。Z轴是像面向对象的正交，X轴垂直于Z轴的基线B方向红外摄像机中心和激光投影仪之间，和Y轴正交的x和z使右手坐标系统。