Cluster based hierarchical architec

Cluster based hierarchical architecture can be used under certain conditions. Actuators are grouped into clusters, where one actuator is chosen to be a cluster head. Lower ranked actuators communicate only with cluster heads, while cluster heads communicate between themselves, and make decisions. This architecture features good scalability, but also a low tolerance in case of cluster heads malfunction.

結果 (中文) 1:

集群的层次结构，在一定条件下可以使用。致动器被分组为集群，其中一个致动器被选择为一个群集头。等级较低，执行器与簇头通信，而簇头之间的通信，并作出决定。这种架构具有良好的可扩展性，但也有耐受力低的情况下，簇头故障。

結果 (中文) 2:

基于簇的层次结构，在一定条件下可以使用。驱动器分为集群，其中一个致动器被选为簇头。排名较低的致动器与簇，而簇头之间的通信，并作出决定。这种结构具有良好的可扩展性，而且在簇头故障情况下的低公差。

結果 (中文) 3:

基于群集的分层体系结构可以在某些条件下使用。执行器被分组到群集，选择一个舵是群集头的情况。低排名致动器只与群集元首，通信，而群集元首之间本身，通信和作出的决定。这种体系结构功能良好的可伸缩性，但在群集的情况下低容差也主管故障。