Rigid-body equations (1) and (2) in

Rigid-body equations (1) and (2) include only the effects oflink masses and inertias. Friction, dynamic coupling due tothe inertia of geared actuator rotors that spin at high velocity[12], as well as the effects of gravity-compensatingdevices if present contribute significantly to the dynamicbehavior of the robot manipulator. Gravity-compensatingdevices, which are preloaded springs mounted betweenthe first and second link, approximately compensate thestatic torque caused by the mass of the payload and robotwrist on the actuator of the second link, that is, the shoulderactuator [13]. Dynamic coupling and gravity-compensatingsprings can be described by mathematical

結果 (繁體中文) 1:

剛體等式（1）和（2）僅包括的影響
鏈路質量和慣量。摩擦，動態耦合由於
齒輪致動器轉子的慣性自旋以高速度
[12]，以及重力補償的效果
設備（如果存在）的動態顯著有助於
機器人操作器的行為。重力補償
裝置，它們被預加載安裝之間的彈簧
的第一和第二連桿，大約補償
所造成的有效載荷和機器人的質量靜轉矩
在所述第二連桿的致動器，即，肩腕
致動器[13]。動態耦合和重力補償
彈簧可通過數學地描述

結果 (繁體中文) 2:

剛體方程 （1） 和 （2） 僅包含
連接品質和慣性。摩擦，動態耦合，由於
高速旋轉的減速子轉子的慣性
[12]，以及重力補償的影響
設備（如果存在）對動態性有顯著貢獻
機器人操縱器的行為。重力補償
設備，這些裝置是安裝在
第一個和第二個鏈路，大約補償
有效載荷和機器人品質引起的靜態扭矩
手腕上的第二個環節的執行器，即肩膀
執行器 [13]。動態耦合和重力補償
彈簧可以通過數學來描述

結果 (繁體中文) 3:

剛體方程（1）和（2）僅包括
聯系質量和慣性。摩擦、動力耦合
高速旋轉齒輪傳動轉子的慣性
[12]，以及重力補償的效果
設備（如果存在）對動態
機械手的行為。重力補償
安裝在
第一和第二連結，大約補償
負載和機器人質量引起的靜態轉矩
手腕在第二個環節的執行器上，也就是肩膀上
執行機構[13]。動力耦合與重力補償
彈簧可以用數學來描述