One common approach to the design o

One common approach to the design of control systems forautonomous vehicles is to utilize a hierarchical control struc-ture (see Fig. 1), wherein a higher level outer-loop controllergenerates reference trajectories for the lower level inner-loopcontroller, which, in turn, determines the steering angle andacceleration/deceleration inputs required to track the referencetrajectory [8].

結果 (繁體中文) 1:

到控制系統的設計為一種常見的方法

自主車輛是利用分級控制struc-
TURE（參照圖1），其中較高水平的外環控制器

生成用於下層內環路的參考軌跡
控制器，該控制器，反過來，判定轉向角和
跟踪參考所需的加速/減速的輸入
軌跡[8]。

結果 (繁體中文) 2:

控制系統設計的一種常見方法

自動駕駛車輛是利用分層控制結構
（見圖1），其中更高級別的外環控制器

為較低層內環生成參考軌跡
控制器，這反過來，確定轉向角度和
跟蹤參考所需的加速/減速輸入
軌跡 [8]。

結果 (繁體中文) 3:

控制系統設計的一種常用方法
自主車輛是利用一個分層的控制結構-
真的（見圖1），其中一個更高級的外環控制器
為低級內環生成參攷軌跡
控制器，依次確定轉向角和
跟踪參攷所需的加速/减速輸入
軌跡[8]。