Most of the existing solutions refe

Most of the existing solutions referring to actuator coordination are centralized. One of the actuators (or in some cases sensors), represents the central entity, gathers all the information from the other actuators and makes a decision. Communication cost for gathering information in case of multi-hop networks is rarely considered. Since usually no details of communication protocols used are given, a complete graph where each actuator is within communication range to any other is assumed indirectly.

結果 (中文) 1:

参照致动器的协调的大多数现有的解决方案是集中的。的致动器（或在某些情况下的传感器），一个表示的中心实体，集从其他致动器的所有的信息作出决定。在多跳网络的情况下收集信息的沟通成本是很少考虑的。因为通常没有详细说明所使用的通信协议，给出一个完整的图形，其中每个执行器的通讯范围内的任何其他被认为是间接的。

結果 (中文) 2:

大多数现有的解决方案指执行机构协调集中。一个致动器（或在某些情况下，传感器），代表中央单位，收集所有的信息从其他驱动器和作出决定。在多跳网络信息采集通信成本是很少考虑的。由于通常没有详细的通信协议使用一个完整的图，其中每个致动器的通信范围内的任何其他假设是间接的。

結果 (中文) 3:

集中了大部分指的执行机构协调的现有解决方案。一个致动器中 （或在某些情况下传感器），表示中央实体、 从其他致动器收集的所有信息和作出决定。很少被视为用于收集信息时多跳网络的通讯成本。自通常没有给予使用协议的通信的细节，每个执行器在哪里到任何其他的通信范围内完全图是间接承担。