Decentralized control architectures

Decentralized control architectures typically require actuators to take actions based only on the local knowledge. This control approach can be highly robust to failure, since no actuator is responsible for the control of any other actuator. However, achieving global efficiency in these systems can be difficult, because high level goals have to be incorporated into the local control of each actuator. If the goals change, it may be difficult to revise the behavior of individual actuators. Hybrid control architectures combine the local control with higher-level control approaches to achieve robustness, good scalability and the ability to influence the entire team actions through global goals, plans, or control.

結果 (中文) 1:

分散式控制架构通常需要执行机构来采取行动，仅在本地知识为基础的。这种控制方法可以非常健壮要失败的，因为没有任何致动器是负责任何其它致动器的控制。然而，在这些系统可以实现全球效率是困难的，因为高层次的目标纳入各执行器的本地控制。如果目标改变，这可能是困难的单个致动器的修改的行为。混合控制体系结构，结合当地更高级别的控制方法，实现控制与鲁棒性，良好的可扩展性，并能够影响整个团队的行动，通过全球目标，计划，或控制。

結果 (中文) 2:

分散控制架构通常需要执行机构采取行动仅基于当地的知识。这种控制方法可以对故障具有很强的鲁棒性，因为没有任何其他机构负责执行器的控制。然而，在这些系统中实现全局效率是很困难的，因为高水平的目标，必须纳入各执行器的局部控制。如果目标的变化，很难修改单个致动器的行为。混合控制结构相结合的局部控制与更高级别的控制方法来实现的鲁棒性，良好的可扩展性，通过全球的目标影响整个团队的行动能力，计划，或控制。

結果 (中文) 3:

分散的控制体系结构通常需要执行器来采取行动，只基于本地知识。这种控制方法可以是非常强劲的失败，由于没有执行器负责控制的任何其他执行机构。然而，在这些系统中实现全球效率可以是困难的因为高级别目标必须纳入每个执行器的本地控制。如果目标改变，它可能很难修改个别致动器的行为。混合控制体系结构与更高级别的控制办法，以实现鲁棒性、 良好的可扩展性和影响全球目标，计划，通过整个团队的行动能力结合本地控制或控制。