#include "meArm.h"#include /* Color

#include "meArm.h"#include /* Color sorter using MeArm and TSC * mearm library by https://github.com/yorkhackspace/meArm*///pins for meArmint basePin = 11;int elbowPin = 10;int shoulderPin = 9;int gripperPin = 6;//pins for color sensor//s0 & s1 frequency output scaling//s0 = yellow//s1 = green//s0(yellow) s1(green) //L L = power down no output//L H = 2%//H L = 20%//H H = 100% * (use this setting)////EO = set to low - low to enable fo setting aboveint s2 = 7; //color sensor pin s2 to Arduino pin 7int s3 = 8; //color sensor pin s3 to Arduino pin 8int outPin = 4; //color sensor pin OUT to Arduino pin 4//meArm arm: get below parameters from ik_calibrationmeArm arm( 180,0, -pi/2, pi/2, //Base (-90 to 90 degrees) 125,37, pi/4, 3*pi/4, //Shoulder ( 45 to 135 degrees) 89,44, 0, -pi/4, //Elbow ( 0 to -45 degrees) //40,120, pi/2, 0); //Gripper open to close ( 90 to 0 degrees) 105,130, pi/2, 0); //Gripper open to close ( 90 to 0 degrees)boolean DEBUG = true;void setup() { arm.begin(basePin, shoulderPin, elbowPin, gripperPin); pinMode(s2, OUTPUT); pinMode(s3, OUTPUT); pinMode(outPin, INPUT); //out from sensor becomes input to arduino Serial.begin(9600); //turn on serial port //move the arm to the home position arm.gotoPoint(0,80,60); delay(1000); arm.closeGripper(); delay(100);}void loop() { //***** grab a color token ***** arm.openGripper(); //token location arm.gotoPoint(-131,131,-17); delay(100); //grab it arm.closeGripper(); delay(100); //bring it up arm.gotoPoint(-130,130,35); //***** take it to color sensor arm.gotoPoint(-172,0,35); delay(2000); //identify color char color = get_color(); switch(color) { case 'r': //red arm.gotoPoint(70,170,50); delay(500); //pause arm.openGripper(); break; case 'y': arm.gotoPoint(110,170,50); delay(500); //pause arm.openGripper(); break; case 'g': arm.gotoPoint(170,170,50); delay(500); //pause arm.openGripper(); break; case 'u': //unidentified. reject arm.gotoPoint(-180,50,50); delay(500); //pause arm.openGripper(); break; } delay(500); return; }char get_color() { int R; int G; int B; char color; //read red component digitalWrite(s2, LOW); digitalWrite(s3, LOW); R = pulseIn(outPin, LOW); //read green component digitalWrite(s2, HIGH); digitalWrite(s3, HIGH); G = pulseIn(outPin, LOW); //let's read blue component digitalWrite(s2, LOW); digitalWrite(s3, HIGH); B = pulseIn(outPin, LOW); //*********** calibration required *************** //Color sensor is very sensitive to ambient light. You must calibrate following range of values for green, red, and yellow chips. //The following values are obtained when a color token is placed at appprox 1 inch from the sensor //Color //RGB values for tokens are: //red: 30

結果 (繁體中文) 1:

的#include“meArm.h”
的#include
/ *彩色分選器利用MeArm和TSC
* mearm庫由https://github.com/yorkhackspace/meArm
* /

對meArm //銷
INT basePin = 11;
INT elbowPin = 10;
INT shoulderPin = 9;
INT gripperPin = 6;

//引腳顏色傳感器
// S0＆S1頻率輸出縮放
// S0 =黃色
// S1 =綠色
// S0（黃色）S1（綠色）
// LL =掉電沒有輸出
// LH = 2％
// HL = 20％
// HH = 100％*（使用該設置）
//
// EO =為低-低，以使上述FO設置

INT S2 = 7; //顏色傳感器銷S2到Arduino的銷7
INT S3 = 8; //顏色傳感器銷S3到Arduino的銷8
INT outPin = 4; //顏色傳感器插腳OUT給Arduino的銷4

// meArm臂：得到從以下參數ik_calibration
meArm臂（
180,0，-pi / 2，π/ 2，//基地（-90到90度）
125,37， π/ 4，3 * pi / 4的，//肩（45至135度）
89,44，0，-pi / 4，//彎頭（0到-45度）
// 40120，PI / 2,0） ; //爪打開以關閉（90至0度）
105130，PI / 2，0）; //爪打開以關閉（90至0度）

的布爾DEBUG =真;

空隙設置（）{
arm.begin（basePin，shoulderPin，elbowPin，gripperPin）;
pinMode（S2，OUTPUT）;
pinMode（S3，OUTPUT）;
pinMode（outPin，INPUT）; 從傳感器// out變為輸入至Arduino的

Serial.begin（9600）; //轉串口

//臂移動到起始位置
arm.gotoPoint（0,80,60）;
延遲（1000）;
arm.closeGripper（）;
延遲（100）;
}

空隙環（）{

// *****抓住一個顏色標記*****

arm.openGripper（）;

//令牌位置
arm.gotoPoint（-131,131，-17）;
延遲（100）;

//搶它
arm.closeGripper（）;
延遲（100）;

//把它
arm.gotoPoint（-130,130,35）;

// *****把它帶到顏色傳感器
arm.gotoPoint（-172,0,35）;
延遲（2000）;

//識別顏色
炭色= get_color（）;

開關（顏色）{
情況下為'r'：//紅色
arm.gotoPoint（70,170,50）;
延遲（500）; //暫停
arm.openGripper（）;
打破;
情況下“Y”：
arm.gotoPoint（110,170,50）;
延遲（500）; //暫停
arm.openGripper（）;
打破;
情況下的“g”：
arm.gotoPoint（170,170,50）;
延遲（500）; //暫停
arm.openGripper（）;
打破;
情況下，'U'：//不明。拒絕
arm.gotoPoint（-180,50,50）;
延遲（500）; //暫停
arm.openGripper（）;
打破;
}

延遲（500）;
返回;

}

炭get_color（）{

INT R;
INT G;
INT B;

字符顏色;

//讀取紅色成分
digitalWrite（S2，LOW）;
digitalWrite（S3，LOW）;
R = pulseIn（outPin，LOW）;

//讀取綠色分量
digitalWrite（S2，HIGH）;
digitalWrite（S3，HIGH）;
G = pulseIn（outPin，LOW）;

//讓我們讀藍色成分
digitalWrite（S2，LOW）;
digitalWrite（S3，HIGH）;

B = pulseIn（outPin，LOW）;

// ***********需要校準***************
//顏色傳感器是環境光非常敏感。您必須校準以下為綠色，紅色和黃色的籌碼值的範圍。
當彩色標記被放置在從所述傳感器appprox 1英寸獲得//以下值
//顏色
為令牌// RGB值是：
//紅色：30

結果 (繁體中文) 2:

#include [meArm.h]
#include
/= 使用 MeArm 和 TSC 的顏色分揀機
• 按HTTPs://github.com/yorkhackspace/meArm的米姆庫
*/

針為我阿姆
int 基針 = 11;
int 肘部固定 = 10;
內肩平 = 9;
int 夾持器銷 = 6;

顏色感應器引腳
s0 = s1 頻率輸出縮放
s0 = 黃色
s1 = 綠色
s0（黃色）s1（綠色）
L L = 斷電無輸出
L H = 2%
H L = 20%
H H H = 100% = （使用此設置）
//
EO = 設置為低 - 低，以啟用上述 FO 設置

int s2 = 7;顏色感應器引腳 s2 到 Arduino 引腳 7
int s3 = 8;顏色感應器引腳 s3 到 Arduino 引腳 8
int outPin = 4;顏色感應器引腳 OUT 到 Arduino 引腳 4

我手臂：從ik_calibration以下參數
我手臂（
180，0，-pi/2，pi/2，//基 （-90 至 90 度）
125，37，pi/4，3_pi/4，//肩部（45至135度）
89，44， 0， -pi/4， //彎（ 0 到 -45 度）
40，120，pi/2，0;夾持器打開關閉（90 到 0 度）
105，130，pi/2，0;夾持器打開關閉（90 到 0 度）

布林調試 = true;

無效設置（） |
手臂.開始（基針，肩夾，肘夾，夾持夾子）;
引腳模式（s2，輸出）;
引腳模式（s3，輸出）;
引腳模式（出針，輸入）;從感應器到阿杜伊諾成為輸入

串列.開始（9600）;打開序列埠

將手臂移到中心位置
臂.gotoPoint （0，80，60）;
延遲（1000）;
臂.closeGripper（）;
延遲（100）;
}

空迴圈（） |

抓取顏色標記 |

臂.開夾（）;

權杖位置
臂.gotoPoint（-131，131，-17）;
延遲（100）;

抓住它
臂.closeGripper（）;
延遲（100）;

把它提出來
臂.gotoPoint （-130，130，35）;

把它帶到顏色感應器
臂.gotoPoint （-172，0，35）;
延遲（2000年）;

識別顏色
字元顏色 = get_color（）;

開關（顏色） |
案例 'r'： //紅色
臂.gotoPoint （70，170，50）;
延遲（500）;暫停
臂.開夾（）;
中斷;
案例 "y"：
臂.gotoPoint （110，170，50）;
延遲（500）;暫停
臂.開夾（）;
中斷;
案例 "g"：
臂.gotoPoint （170，170，50）;
延遲（500）;暫停
臂.開夾（）;
中斷;
案例"u"： //未識別。拒絕
臂.gotoPoint （-180，50，50）;
延遲（500）;暫停
臂.開夾（）;
中斷;
}

延遲（500）;
返回;

}

字元 get_color（） |

int R;
int G;
int B;

字元顏色;

讀取紅色元件
數位寫入（s2，低）;
數位寫入（s3，低）;
R = 脈衝In（出針，低）;

讀取綠色元件
數位寫入（s2，高）;
數位寫入（s3，高）;
G = 脈衝（出針，低）;

讓我們讀取藍色元件
數位寫入（s2，低）;
數位寫入（s3，高）;

B = 脈衝（出針，低）;

需要校準 |
顏色感應器對環境光非常敏感。您必須校準綠色、紅色和黃色晶片的以下值範圍。
當顏色標記放置在距離感應器 1 英寸的 appprox 時，將獲取以下值
顏色
權杖的 RGB 值為：
紅色： 30

結果 (繁體中文) 3:

#包括“meArm.h”
#包括
/*使用MeArm和TSC的色選機
*mearm圖書館https://github.com/yorkhackspace/mearm
*/
//粉針
內部基脚=11；
int elbowPin=10；
內肩銷=9；
內夾持器蛋白=6；
//顏色感測器插腳
//s0&s1頻率輸出比例
//s0=黃色
//s1=綠色
//s0（黃色）s1（綠色）
//L L=斷電無輸出
//L H=2%
//H L=20%
//H H=100%*（使用此設定）
//
//EO=設定為低-低，以啟用上面的fo設定
int s2=7；//顏色感測器插腳s2到Arduino插腳7
int s3=8；//顏色感測器引脚s3到Arduino引脚8
int OUT pin=4；//顏色感測器引脚輸出到Arduino引脚4
//meArm：從ik_校準中獲取以下參數
瘦弱的手臂（
180,0，-pi/2，pi/2，//Base（-90到90度）
125,37，pi/4，3*pi/4，//肩部（45至135度）
89,44,0，-pi/4，//Elbow（0到-45度）
//40120，pi/2，0）；//夾持器打開到關閉（90到0度）
105130，pi/2，0）；//夾持器打開到關閉（90到0度）
布林調試=真；
無效設定（）{
臂。開始（基脚、肩釘、肘釘、夾持器）；
pinMode（s2，輸出）；
pinMode（s3，輸出）；
pinMode（outPin，INPUT）；//out from sensor成為arduino的輸入
Serial.begin（9600）；//打開串列埠
//把手臂移到原位
高托邦武裝部隊（0,80,60）；
延遲（1000）；
手臂。閉合夾持器（）；
延遲（100）；
}
無效迴圈（）{
//*****獲取顏色標記*****
手臂。打開夾持器（）；
//權杖位置
高托邦武裝（-131131，-17）；
延遲（100）；
//抓住它
手臂。閉合夾持器（）；
延遲（100）；
//把它拿上來
高托邦武裝部（-130130,35）；
//*****帶到顏色感測器
高托邦手臂（-172,0,35）；
延遲（2000年）；
//識別顏色
char color=獲取顏色（）；
開關（顏色）{
大小寫'r'://red
哥托邦武裝部（70170,50）；
延遲（500）；//pause
手臂。打開夾持器（）；
休息；
案例“y”：
哥托邦武裝部隊（110170,50）；
延遲（500）；//pause
手臂。打開夾持器（）；
休息；
案例“g”：
哥托邦手臂（170170,50）；
延遲（500）；//pause
手臂。打開夾持器（）；
休息；
案例'u'://身份不明。拒絕
上臂杆（-180,50,50）；
延遲（500）；//pause
手臂。打開夾持器（）；
休息；
}
延遲（500）；
回報；
}
字元獲取顏色（）{
內景R；
內景G；
內景B；
字元顏色；
//讀取紅色組件
數位寫入（s2，低）；
數位寫入（s3，低）；
R=脈衝星（輸出，低）；
//讀取綠色組件
數位寫入（s2，高）；
數位寫入（s3，高）；
G=脈衝星（輸出，低）；
//讓我們讀一下藍色部分
數位寫入（s2，低）；
數位寫入（s3，高）；
B=脈衝星（輸出，低）；
//***********需要校準***************
//顏色感測器對環境光非常敏感。必須校準綠色、紅色和黃色晶片的以下值範圍。
//當在距離感測器1英寸的appprox處放置顏色標記時，將獲得以下值
//顏色
//權杖的RGB值為：
//紅色：30