where M is the mass matrix, k is th

where M is the mass matrix, k is the vector of generalized Coriolis and centrifugal forces, kG is the vector of generalized forces due to gravity, G transforms the horizontal Fx and vertical Fy components of the pushrim force (Fig. 1) in generalized forces, H transforms the shoulder moment τs and the elbow moment τe in generalized forces, and Q transforms the rolling resistance force Froll in generalized force. All the matrices in Eq. (2) are presented in Tab. 2 in the Appendix.

結果 (繁體中文) 1:

其中，M是質量矩陣，k是廣義科里奧利和離心力的矢量，KG是廣義力由於重力的矢量，G變換水平Fx和在廣義力的pushrim力的垂直Fy的部件（圖1） ，H變換肩時刻τS和肘時刻τE在廣義力，和Q轉換滾動阻力Froll廣義力。所有矩陣方程。（2）在選項卡呈現。2在附錄中。

結果 (繁體中文) 2:

其中M是品質矩陣，k是廣義寇里奧利和離心力的向量，kG是廣義力的向量，G在廣義力中變換推力的水準Fx和垂直Fy分量（圖1），H變換肩部矩和肘部矩在廣義力中，Q在廣義力中變換滾動阻力Froll。Eq.（2）中的所有矩陣都列在附錄中的 Tab. 2 中。

結果 (繁體中文) 3:

其中M是質量矩陣，k是廣義寇里奧利力和離心力的向量，k G是重力引起的廣義力的向量，G在廣義力中轉換推緣力（圖1）的水准Fx和垂直Fy分量，H在廣義力中轉換肩部力矩τs和肘部力矩τe，Q將軋製阻力轉化為廣義力。式（2）中的所有矩陣都顯示在錶中。附錄2。