3 System Description 3.7 The Axes M

3 System Description

3.7 The Axes Motors
3.7The Axes Motors
General
Each axis of the manipulator has its own electric motor unit, including asynchronous motor, a brake and a feedback device (resolver). Different motors are
used for different axes on the robot. The drive shaftof the motor forms a part of the
gearbox of the manipulator axis.

The feedback device and brakes are installed by the supplier of the motor and
should never be removed from the motor. The complete motor assembly should be
replaced as a complete unit.

Motor Power Power is applied to the motors when the motor power button on the main panel ispressed.

Feedback Unit
Each motor is equipped with a feedback unit (resolver) for the measuring system,
located on the end inside the motor. The feedback unit isconnected to the motorshaft. The purpose of the unit is to send feedback to the control electronics of the
position of the motor and thereby the manipulator axes via the measuring board.

Axis Brakes
Each motor is equippedwith electricalholding brakes. Thepurposeof thebrakesisto hold the manipulator in unchanged position when power is removed from the
motors. The brakes are active when no power is applied, and released (lifted) when
power is applied. The brakes are automatically released when power is applied to
the motor, but may also be released from the pendant or directly on the motor
connector etc. for service purposes. How to release the axis brakes for service
purposes isdescribed in chapter ‘Repair’ in this manual.

Temperature Monitoring Each motor also includes a temperature sensor.If the temperature should increaseover a specified maximum, motor power willbe removed and the brakes activated.

Commutation The motor does not need to be commutated (commutation value is 1.570800).

Product manual, IRB 5500
3HNA015911-001 en Rev.10


3 System Description

3.8 The Pneumatic Cabinet
3.8The Pneumatic Cabinet
General
The pneumatic cabinet includes some process control equipment, like purge units,
pressure regulators, shut off valves, bearing air kit and PIO. The pneumatic cabinetmust not be installed in a hazardous area.

References
For template and dimensions of the pneumatic cabinet, see ’Pneumatic Cabinet
Specifications’ on page 45.

For more information on the pneumatic cabinet and the process components, refer
to the ‘Unit Description, Paint’ manual.

3HNA015911-001 en Rev.10
Product manual, IRB 5500


3 System Description

3.9 Boards Overview
3.9 Boards Overview
General
This section provides an overview of the different manipulator control-, interface-
and connector boards used on the IRB 5500 manipulator, and also describes the
location of the boards.

For detailed description of the boards, refer to ‘Unit Description, IRC5P’.

Overview
The following boards are used for the IRB 5500 manipulator:

– Manipulator ControlBoard, MCB
– Serial Measuring Unit, SMU
– Pressure Sensor Interface Board, PSIB
– Rectifier I-Drive, RID
For location of the boards, see Figure 11.

MCB The manipulator control board (including CPU board) functions as manipulatorinterface, for brake release and temperature sensor monitoring.

SMU The serial measuring unit measures all the motor positions and reportsthese to the
axis computer.

PSIB The pressure sensor interface board functions as interface between fluid pump
pressure sensors and the control cabinet.

RID
Therectifier I-Driveprovides DC electric power to the I-Drive pump motors.

Location
The following illustration shows the location of the boards in the base unit.

Product manual, IRB 5500
3HNA015911-001 en Rev.10


3 System Description

3.9 Boards Overview
Figure 11Location of boards in base unit

SMU
MCB
RID
PSIB
3HNA015911-001 en Rev.10 Product manual, IRB 5500


4 Technical Specifications

4.1 Introduction
4 Technical Specifications

4.1Introduction
About this Chapter This chapter provides technical specifications on the IRB 5500 manipulator.


WARNING!Repair work on the manipulator mustonly be performed in accordancewith procedures given in chapter ‘Repair’in this manual.

Product manual, IRB 5500 3HNA015911-001 en Rev.10


4 Technical Specifications
4.2 Manipulator Configurations
36 3HNA015911-001 en Rev.10 Product manual, IRB 5500
4.2 Manipulator Configurations
General The IRB 5500 manipulator is available in different configurations. The
manipulators are identical, they differ only in working area and software
configuration. Each configuration has its own working area. The configuration A is
mostly installed on the right side of the conveyor, and the configuration B on the left
side.
Figure 12 Manipulator configurations
Note: Other mounting positions require a new programmed motion configuration,
special oil replacement instructions etc. Please contact your local ABB organization
for information.
Manipulator
Configuration B
Manipulator
Configuration A
Left side Right side
Conveyor
Manipulator
Vertical
Configuration B
Manipulator
Vertical
Configuration A

4 Technical Specifications

4.3 Manipulator Specifications
4.3Manipulator Specifications
General Specifications

Number of axes

6
Weight


600kg (incl. foot unit)
Dimensions


See ’Dimensions’ on page 48
Payload manipulator


See ’Permitted Load onArm’ onpage 46
Payload wrist


’Permitted Load on Wrist’ onpage 41
Ex-approved


Explosion protected Exi/Exp forinstallation inhazardous area
Zone 1 & Zone 21 (Europe)and Division I, Class I & II.

Airborne noise level

< 72dB (A) Leq (acc. toMachinery directive MD2006/42/EC)
(The soundpressure level outside the working space)

Color specification

Graphite white RAL7035 / Black RAL9005
Ingress protection degree


IP67
Ambient temperature


0°C -+40°C(Recommended max. ambient temp,

結果 (中文) 1:

3 系统描述3.7 轴电机3.7The 轴马达一般每个轴的机械手拥有其自己的电动马达单元，包括异步电动机、 制动器和反馈装置 (解析器)。不同的电机用于不同轴上的机器人。驱动器 shaftof 电机构成的一部分机械臂轴齿轮箱。反馈装置和制动器安装由电机的供应商和永远不应该删除从马达。应该是完整的电机总成作为一个完整的单位取代。电机功率功率时上主面板 ispressed 的电机的电源按钮，将应用于电机。反馈单元每台电机测量系统，配备反馈单元 (解析器)位于在电机内结束。家对 motorshaft 是反馈单元姻亲。该单位的目的是控制电子的方式发送反馈位置，电机，从而通过测量板的机械臂轴。轴制动器每台电机均装有 electricalholding 刹车。Thepurposeof thebrakesisto 举行的机械手在不变的位置从断开电源时电机。刹车是活跃的当没有权力是应用，和释放时 (取消)权力被应用。刹车时电源应用于自动释放电机，但亦可能会释放坠饰或直接对马达连接器为服务的宗旨等。如何释放轴制动器为服务叙述了目的在本手册中的章 '修复'。温度监控每台电机还包括一个温度传感器。如果温度应主要指定最大值，电机功率将被删除，刹车激活。换向电机不需要将换向 (减刑值是 1.570800)。产品使用说明书，IRB 55003HNA015911-001 en Rev.103 系统描述3.8 气动内阁3.8The 气动内阁一般气动内阁包括一些过程控制设备，像清除单位，压力调节器，关闭阀门，轴承空气套件和 PIO。气动 cabinetmust 不能安装在危险区域。引用模板和气动柜尺寸，请参阅 ' 气动柜规格的第 45 页。气动内阁和流程组件的详细信息，请参阅'单元描述，油漆' 的手册。3HNA015911-001 en Rev.10产品使用说明书，IRB 55003 系统描述3.9 板概述3.9 板概述一般本节提供不同的机械手控制-，接口-的概述与连接器板 IRB 5500 机器人，并且还描述板的位置。议会的详细说明，请参阅单位描述，IRC5P。概述下列主板用于 IRB 5500 机械手:— — 机械手 ControlBoard，小型断路器— — 串行的计量单位 SMU— — 压力传感器接口板此外— — 整流器 I-驱动器摆脱关于板位置，见图 11。小型断路器的机械臂为 manipulatorinterface，制动释放和温度传感器监测控制板 (包括 CPU 板) 功能。SMU 的串行的计量单位措施所有电机的位置和对 reportsthese轴的计算机。此外，压力传感器接口板功能作为流体泵之间的接口压力传感器和控制柜。摆脱Therectifier-Driveprovides 直流电力-驱动泵电机。位置下面的插图显示板的位置中的基本单位。产品使用说明书，IRB 55003HNA015911-001 en Rev.103 系统描述3.9 板概述图 11Location 的基本单元板SMU小型断路器摆脱此外3HNA015911-001 en Rev.10 产品手册，IRB 55004 技术规格4.1 介绍4 技术规格4.1Introduction关于这一章本章提供了 IRB 5500 机械手的技术规格。警告!机械手只能修复工作在第二章所载的符合程序中执行 ' Repair'in 本手册。产品手册，IRB 5500 3HNA015911-001 en Rev.104 技术规格4.2 机械手配置36 3HNA015911-001 en Rev.10 产品手册，IRB 55004.2 机械手配置一般的 IRB 5500 机械手是在不同的配置中可用。的机械手是相同的它们只是不同工作区域和软件配置。每个配置有它自己的工作区域。配置 A 是主要安装在右侧的输送机和配置 B 在左边一侧。图 12 机械手配置注: 其他安装位置需要一个新的编程的运动配置，特种油更换说明等。请联系您当地的 ABB 组织信息。机械手配置 B机械手配置 A左侧右侧输送机机械手垂直配置 B机械手垂直配置 A4 技术规格4.3 机械手规格4.3Manipulator 规格通用技术条件轴数6重量600 公斤 (含脚单位)尺寸请参阅第 48 页 '尺寸'有效载荷机械手请参阅允许负载 onArm' onpage 46有效载荷的手腕'允许负载的手腕上' onpage 41前批准防爆 Exi/Exp forinstallation inhazardous 地区区域 1 开发区 21 (欧洲) 和司，类第一及第二。噪声水平< 72dB (A) Leq (依照 toMachinery MD2006/42/ec 号指令)(外面的工作空间的 soundpressure 级别)颜色规范石墨白色 RAL7035 / 黑色 RAL9005入口保护程度IP67环境温度0 ° C-+ 40 ° C (推荐最大环境温度，< 30 ° C) * 1-Specialtype 10 ° C ~ + 40 ° CRelative humidity Max. 95% Non-condensing. (Complete robot duringtransportation, storing and operation) *1 The temperatures given above do not apply under the following circumstances:Manipulator is covered with materialwhich restricts heat emission. Robot isprogrammed with heavy acceleration/retardation (more than 50% of the duty cycle). Power Consumption During a typicalcontinuous 1500W paint process Robot Axes Axis 1 Rotation of complete base-andarm assembly Axis 2 Axis 2 arm sideways Axis 3 Axis 3 arm up /down Axis 4 Wrist rotation *1 Axis 5 Wrist bending *1 Axis 6 Wrist flange rotation *1 *1 The wrist axes are shown inFigure 17. Working Area Configuration ConfigurationVerticalVerticalA B Configuration A Configuration B Range of motion Axis 1 -115° -+25° -25° -+115° -95° -+95° -95° -+95° Range of motion Axis 2 -65° -+150° -65° -+150° -65° -+150° -65° -+150° Range of motion Axis 3 -70° -+70° -70° -+70° -70° -+70° -70° -+70° Working area See ’Working AreaDrawings’ onpage 50 Product manual, IRB 5500 3HNA015911-001 en Rev.10 4 Technical Specifications 4.3 Manipulator Specifications Performance Static repeatability 0.15 mm Velocity Axis1 100°/s Velocity Axis2 100°/s Velocity Axis3 100°/s Stress Forces Stress forces mean the forces transferred to the foundation during movement of the robot. Maximum load in relation to the base coordinate system are shown below. Figure 13 Direction of the stress forces and acceleration X Y Z Force & Moment Endurance loadin operation Max. loadat emergency stop Force x,y ± 4500 N ± 7000 N Force z + 7000 N + 10000N Moment x,y ± 7000 Nm ± 10000Nm Moment z ± 6000 Nm ± 10000Nm The values given in the table relate to maximum accelerationandwill beconsiderablylower by accelerationsused in a normal paint program. Motion Configuration The motion configuration is dependent on the manipulator configuration, asdescribed in’Motion Configuration Parameters’ on page 39. 3HNA015911-001 en Rev.10 Product manual, IRB 5500 

結果 (中文) 3:

3系统描述

3.7轴电机
3.7the轴电机
一般
机械手的每个轴都有自己的电机单元，包括异步电动机、制动器和反馈装置（系统）。不同的电机是使用不同的轴的机器人。进电机驱动形式的机械手的轴
变速箱的一部分。

反馈装置和制动装置由电机的供应商安装，而不应该从电机上拆下。完整的电机总成应该是一个完整的单元。

电机功率电源施加到电机当电机上的电源按钮被按下时，主面板。

反馈单元
每个电机都配有反馈单元（系统）的测量系统，
位于发动机的末端。反馈单元连接到电机的转轴。单位的目的是发送反馈的控制电子的电机的位置，从而通过测量板的操纵轴。

轴刹车
每个电机设有electricalholding刹车。thepurposeof thebrakesisto持机械手位置不变时，功率从
电机拆。当没有电源时，制动器是主动的，释放（解除）时，电源被应用。当电源被应用于汽车时，制动器会自动释放，但也可以从悬挂或直接在电机、连接器等上释放，以供使用。如何释放轴刹车的目的服务
了章的'修复'本手册。

温度监测每个电机还包括一个温度传感器，如果温度应元指定最大值，电机功率将会删除和刹车激活。

换向电机不需要换（换值是1.570800）。产品说明书，IRB 5500
3hna015911-001 EN rev.10


3系统描述

3.8气动柜
3.8气动柜
一般
气动柜包括一些过程控制设备，如净化单元，
压力调节器，截止阀，空气轴承盒和PIO。气动cabinetmust不能安装在危险区域。参考文献为模板和尺寸的气动柜，见“气动柜”在页45。有关气动箱和工艺部件的详细信息，参见“单元说明，油漆”手册。

3hna015911-001 EN rev.10
产品手册，IRB 5500


3系统描述

3.9板3.9板概述概述

一般
本部分规定了不同的机械手控制概述、界面上使用IRB 5500机器人
和连接板，又介绍了板
位置。

对板的详细说明，参见“单元描述，irc5p”。

概述
以下板用于IRB 5500机器人：

–机械手控制板、MCB
–串行测量单元，SMU
–压力传感器接口板，同时
–整流器
i-Drive，摆脱对板的位置，见图11。

断路器机械手的控制板（包括CPU板）作为manipulatorinterface，制动释放和温度传感器监测。

SMU的串行测量单元测量所有电机的位置和reportsthese的
轴电脑。

同时压力传感器接口板的功能
流体泵压力传感器与控制柜之间的接口。

摆脱i-driveprovides
整流直流电力的i-Drive泵电机。位置显示，下面的插图显示在基单元中的板的位置。

产品手册，IRB 5500
3hna015911-001 EN rev.10


3系统描述

3.9板
概述图11location板在基层

SMU
MCB
摆脱
同时
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4技术规格

4.1引言
4技术规格

4.1introduction
关于本章本章提供的技术规格的IRB 5500机器人。的警告！修复工作在机械手非仅是按照程序进行repair'in章本手册。

产品手册，IRB 5500 3hna015911-001 EN rev.10


4技术规格
4.2机器人结构
36 3hna015911-001 EN rev.10产品手册，5500
IRB 4.2机器人结构
一般的IRB 5500机器人在不同的配置是可用的。的操作器是相同的，它们的不同之处仅在工作区和软件的配置。每个配置都有它自己的工作区域。配置一个是多的，主要是安装在右侧的传送带，以及在左侧的配置。图12机械手的配置：其他的安装位置需要一个新的程序运动配置，
专用机油更换指示等，请联系您当地的ABB组织
信息。
手
配置B
手
配置
左侧右侧
输送机
手
垂直
配置B
手
垂直
配置

4技术规格

4。3机械手的规格
4.3manipulator规格一般规格


轴数

6
重量


600kg（包括足单元）
尺寸


看尺寸48页
有效载荷的机械手


看到“允许负荷出现的46页
载荷手腕


'permitted载在手腕上“41页
前批准


防爆鄂/口安装
危险区1区&21区（欧洲）与我司，我&II类。

空气噪声水平

＜72dB（A）等效声级（根据机械指令md2006／42／EC）
（工作空间之外的声压级）

颜色规范

石墨白色RAL7035 /黑色RAL9005
入口保护程度


IP67
环境温度


0°C 40°C（推荐最高环境温度，低于30°C）×1
- 10°C - 40°C，特殊
相对湿度为95%，无冷凝。
（完整的机器人在驾驶过程中，存储和操作）


* 1温度以上不适用下列情况：
手覆盖材料热排放限制。机器人程序重加速度/延迟（超过50%的工作周期）。

功耗

在typicalcontinuous