where Ajiis a homogeneous transform

where Aji
is a homogeneous transformation matrix from frame i to
frame j, r4 is the position of the EE related to frame 4.
Hence, the EE position with respect to the frame L:

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結果 (中文) 1: [復制]

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在哪里 Aji是一个齐次变换矩阵从框架到我帧 j r4 是 EE 相关框架 4 的位置。因此，EE 定位框架 l：

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結果 (中文) 2:[復制]

復制成功！

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結果 (中文) 3:[復制]

復制成功！

在Aji
是齐次变换矩阵从框架我
帧J，R4是到4帧的位置
EE相关。因此，相对于框架L EE位置：

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