There has been extensive research i

There has been extensive research in application of the market based approach in the field of robotics, WSNs and WSANs for several years, inspired by one of the first articles introducing market-based paradigm to the decentralized task allocation problems [19]. One of the first papers considering market-based approach to the coordination in WSAN [20] gives an excellent description of the research area and what problems exist when trying to apply market based approach, but offers no solution whatsoever. For robot-robot coordination, a market-based approach [21] is considered. It is based on auctions organized by a robot or sink (central unit), collecting the task, the cost of performing tasks by each robot and potential benefit to the team. Robots positioned in the local neighborhood participate, but the locality is not predetermined; it is rather task-dependent. Robots participating in the auction decide on whether or not to ‘invite’ more robots to the auction, as the invitations themselves cause communication overhead. Survey article [22] summarizes research work done in the field of robot coordination using market-based approach. The auction can be either centralized (for all robots) or localized, where only nearby robots respond. Market-based approaches have yet to be implemented on teams of more than a few robots [22]. There is no discussion of communication cost for large robot teams, except for a simple statement (Table 3 in [22]) that the communication cost is proportional to the number of robots. Auctions as a coordination tool have been used since the Contract Net Protocol was published [23], and several similar protocols have been used, especially in robotics. One of the well known auction protocols is MURDOCH [24]. It uses anonymous broadcasting as a mean of communication. However, MURDOCH assumes that the robots form a complete graph. Similarly, in [25], local auctions are used as a distributed solution to the dynamic MRTA. However, all the robots participating in the auction can communicate directly to the auctioneer. Centralized auctions triggered by the robots with participating sensors are explored in [26]. Advantages of decentralized solutions are pointed out. To the best of our knowledge, auctions and auction aggregation in the service discovery problem in actuator–actuator coordination is considered only in [3] (for the robot-robot coordination). We refer here to the aggregation of responses of several agents by an intermediate agent, which then selects the best from them, and forwards only that bid to the auctioneer.

結果 (中文) 1:

以市场为基础的方法，机器人技术，传感器网络和wsans的领域的应用得到了广泛的研究了好几年，灵感来自于以市场为基础的范式引入分散的任务分配问题[19]的第一篇文章之一。考虑以市场为基础的方法来协调WSAN的第一篇论文之一[20]的研究领域提供了一个很好的说明，以及存在哪些问题时，尝试运用以市场为基础的方法，但任何没有提供任何解决方案。机器人机器人协调，以市场为基础的方法[21]。它是基于拍卖举办的机器人或接收器（中央处理单元），收集任务，每个机器人执行任务的成本和潜在利益的团队。机器人定位于当地社区参与，但地方不是预先确定的，这是相当依赖任务。机器人参与拍卖决定是否邀请更多的机器人，以拍卖的邀请本身造成的通信开销。调查文章[22]总结了在该领域的机器人协调研究工作，采用以市场为基础的方法。拍卖可以是集中式的（所有机械手）或局部的，只有附近的机器人回应。尚未实施以市场为基础的方法有更多的团队比一些机器人[22]。大机器人团队的沟通成本，也没有讨论，除了一个简单的语句（表3，在[22]），通信费用的机器人数量是成比例的。作为协调工具已被使用，因为拍卖合同网协议发表[23]，和一些类似的协议已被使用，特别是在机器人技术。众所周知的拍卖协议之一是亨默多克[24]。它使用了匿名通信广播作为一个平均。然而，默多克认为机器人形成一个完整的图形。类似地，在[25]，本地拍卖，是作为一个分布式的溶液的动态MRTA。然而，所有参与拍卖的机器人，可以直接沟通的拍卖。集中拍卖参与传感器的机器人所引发的探讨[26]。指出了分布式解决方案的优势。据我们所知，拍卖和拍卖聚集在服务中发现问题的执行机构，执行机构的协调被认为只在[3]（机器人机器人协调）。我们这里指的聚集反应的几家代理商的中间代理，然后选择最好的，只转发出价的拍卖。

結果 (中文) 2:

目前已在机器人领域中的应用方法，基于市场的广泛研究，几年来无线传感器网络和WSANs，灵感的一个第一篇介绍市场范式的分布式任务分配问题[ 19 ]。第一篇论文考虑在WSAN [ 20 ]的协调以市场为基础的方法，给出了研究领域的一个优良的描述和存在什么问题时，试图运用市场为基础的方法，但没有提供任何解决方案。机器人机器人协调，以市场为基础的方法[ 21 ]是。它是基于由一个机器人或水槽组织拍卖（中央处理单元），采集任务，执行任务，每个机器人和潜在的好处的团队的成本。机器人定位在当地社区的参与，但地点不是预定的；它是任务依赖。机器人参与拍卖的决定是否邀请更多的机器人的拍卖，为自己造成的通信开销的邀请。综述文章[ 22 ]总结研究工作领域中的机器人协调使用以市场为基础的方法。拍卖可以集中（所有机器人）或局部的，只有附近的机器人的反应。市场为基础的方法还有待于超过[ 22 ]一些机器人团队实现。有没有讨论的大机器人团队沟通成本，除了一个简单的声明（表3 [ 22 ]），通信成本是机器人的数量比例。拍卖作为一种协调工具一直以来的合同网协议发表[ 23 ]，和一些类似的协议已经被使用，特别是在机器人学。一个众所周知的拍卖协议是默多克[ 24 ]。它使用匿名广播作为一种通信手段。然而，默多克假定机器人形成一个完整的图。同样，在[ 25 ]，当地的拍卖作为一个分布式解决方案的动态检查。然而，所有的机器人参与拍卖可以直接沟通，拍卖。集中拍卖引发的机器人传感器在探索参与[ 26 ]。指出了分散式解决方案的优势。据我们所知，在致动器的致动器的–协调服务发现问题的拍卖，拍卖的聚集是[ 3 ]（考虑为机器人协调）。我们这里指的几种药物反应的聚合通过中间代理，然后选择最好的，唯一的，并将投标拍卖。

結果 (中文) 3:

在应用领域的机器人，传感器和几年来，基于市场的范式引入分散的任务分配问题 [19] 的第一条款之一的鼓舞 WSANs 基于市场方法已广泛的研究。考虑到基于市场的反应器 [20] 中的协调办法的第一次论文之一时尝试应用市场基础的办法，但提供了没有任何的解决方案存在哪些问题和研究领域的优秀的叙述。机器人-机器人协调，被考虑一种基于市场的方式 [21]。它基于机器人或接收器 （中央单位），举办的拍卖收集的任务，由每个机器人和潜在的好处，给团队执行任务的成本。机器人定位在当地社区参与，但当地不预先确定的 ；它是相当依赖任务的。参与拍卖的机器人决定 '邀请' 去拍卖，更多的机器人，因为邀请本身会导致通信开销。第 [22] 条调查总结了领域的机器人协调使用基于市场的办法做的研究工作。拍卖可以集中 （对于所有的机器人），或者可以本地化，那里只有附近机器人作出反应。基于市场的办法尚未来实施的团队的几个机器人 [22]。没有大型机器人团队、 沟通成本的讨论除了简单的语句 （表 3 中 [22]） 通信的成本是机器人的数目成正比。此后，合同网协议是已发布 [23]，并采用了几个类似的协议，特别是在机器人领域的拍卖作为协调工具使用。众所周知的拍卖协议之一是默多克 [24]。它使用匿名广播作为平均的通信。但是，默多克假定机器人形成一个完整的图。同样，在 [25]，本地拍卖被用作为动态的帕克分布式解决方案。但是，参与拍卖的所有机器人可以直接向拍卖人进行都通信。[26] 探讨了集中的拍卖与参与传感器由机器人来触发。分散的解决方案的优点被指出。最好的服务发现我们知识、 拍卖和拍卖聚集到 actuator–actuator 协调问题被认为只在 [3] （机器人-机器人协调）。我们这里指聚合反应的中间代理人，然后选择最佳从他们身上，并将仅该投标转发到拍卖师由几个代理。