For implementing the model presente

For implementing the model presented above, we used the
BIOLOID robotic kit [24]. 16 AX-12+ Dynamixel actuators were
used. These actuators are modular DC servo motors containing
built-in controllers, drivers, communication protocols and reduction
gears. When supplied recommended voltage of 9.6 V, the maximum
actuator torque is 16.5 kgf cm and the maximum angular
velocity is 51 rpm. Actuator angles and speed can be controlled in
a 1024-step resolution. The built-in controller is able to measure
actuator angle, speed and torque. This feedback capability is essential
for implementing the algorithm. The robots overall length
when nonoperational and fully stretched is 750mm.With an external
power source, the CLIBO prototype weighs 2 kg, which makes
it very compact and easy to carry. Table 1 summarizes the robots
physical properties and other specifications.

結果 (中文) 1:

为了实现上文提出的模型，我们使用系祖机器人套件 [24]。16 AX-12 + Dynamixel 致动器了使用。这些驱动器是包含的模块化直流伺服电动机内置控制器、 驱动程序、 通信协议和减少齿轮。提供推荐的电压为 9.6 V，最大值时驱动力矩是 16.5 kgf 厘米和角的最大值速度是 51 rpm。致动器的角度和速度可控制在1024年步进分辨率。内置控制器是能够测量作动器角度、 速度和扭矩。此反馈能力是必不可少的实现该算法。机器人整体长度当不再运行和充分拉伸是 750 毫米。与外部动力之源，CLIBO 原型重 2 公斤，这使得它非常紧凑，便于携带。表 1 总结了机器人物理性能和其它规格。

結果 (中文) 3:

为实现上述模型，我们使用
Bioloid机器人套件[ 24 ]。16 ax-12 Dynamixel驱动器是
使用。这些驱动器是模块化直流伺服电机驱动，含
内置控制器，通信协议和还原
齿轮。当提供建议的电压9.6 V，最大
执行器扭矩16.5公斤厘米，最大速度为每分钟51转角
。执行器的角度和速度可以在
1024步进分辨率控制。内置的控制器是能够测量
执行角度，速度和转矩。这种反馈能力是实现算法的基本
。机器人总长度时，
性是充分伸展750mm。与外部
电源，该clibo样机重2公斤，这使得
它很小巧，便于携带。表1总结了机器人
物理性能和其他规格。