Make sure to look at the ROS templa

Make sure to look at the ROS template for referencehttps://github.com/leggedrobotics/ros_best_practices. It will help you a lot for theimplementation, as it has a similar node to what you have to do in this exercise!1. OPTIONAL (more difficult): Create the package husky_highlevel_controllerfrom scratch. Use the command catkin_create_pkg to create a new packagewith the dependencies roscpp and sensor_msgs.2. OR (easy): Download the Zip archive containing prepared files of the packagehusky_highlevel_controller from the course website.3. Inspect the CMakelists.txt and package.xml files. (Lecture 2 Slides 5-7)4. Create a subscriber to the /scan topic. (Lecture 2 Slides 17/19)5. Add a parameter file with topic name and queue size for the subscriber of the topic/scan. (Lecture 2 Slides 20/21)6. Create a callback method for that subscriber which outputs the smallest distancemeasurement from the vector ranges in the message of the laser scanner to theterminal. Inspect the message type herehttp://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html.7. Add your launch file from Exercise 1 and additionally add:○ running the husky_highlevel_controller node.○ loading the parameter file.

結果 (繁體中文) 1:

請務必看看ROS模板以供參考
https://github.com/leggedrobotics/ros_best_practices。這將幫助你很多的
實現，因為它有一個類似的節點必須在這個練習做什麼！
1. OPTIONAL（更困難）：創建包husky_highlevel_controller
從頭。使用命令catkin_create_pkg創建一個新包
與依賴roscpp和sensor_msgs。
2. OR（易）：下載一個包含包的準備文件ZIP檔案
從課程網站husky_highlevel_controller。
3.檢查的CMakeLists.txt和Package.xml文件。（2講幻燈片5-7）
4.創建的訂戶/掃描主題。（2講幻燈片17/19）
5.添加與主題名稱和隊列大小參數文件到話題的用戶
/掃描。（2講幻燈片20/21）
6.創建用於該訂戶，其輸出的最小距離的回調方法
從激光掃描器到的消息中的矢量範圍的測量
端子。檢查消息類型這裡
http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html。
7.練習1添加您的啟動文件，並另加：
○運行husky_highlevel_controller節點。
○加載參數文件。

結果 (繁體中文) 2:

The company has made a report on the calculation of the capital Liquidity Fund of the head office, including the branch (if any), showing the backlog of each item in the report as a unit of baht fraction of one baht, from fifty Satang up to one baht. And insert a comma. As a whole of thousands and millions, as well as filing such reports, 1 set per board of directors. Sec In the following cases

結果 (繁體中文) 3:

確保查看ROS範本以供參考
https://github.com/leggedrobotics/ros_最佳實踐。它會幫你很多
實現，因為它有一個類似的節點，您必須在這個練習中做什麼！
一。可選（更困難）：創建包husky_highlevel_控制器
從零開始。使用命令catkin_create_pkg創建新包
與roscpp和sensor-msgs的依賴關係。
2。或者（簡單）：下載包含已準備好的包檔案的Zip歸檔檔案
來自課程網站的husky_高級管理員。
三。檢查CMakelists.txt和package.xml檔案。（第二課幻燈片5-7）
四。創建/掃描主題的訂閱服務器。（第二課幻燈片17/19）
5個。為主題的訂閱服務器添加主題名稱和隊列大小的參數檔案
/掃描。（第2課幻燈片20/21）
6。為輸出最小距離的訂閱服務器創建回檔方法
從雷射掃描儀資訊中的向量範圍到
終點站。檢查此處的消息類型
http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html。
7號。從練習1中添加啟動檔案，並另外添加：
運行husky_高級控制器節點。
○加載參數檔案。